Antes de mais nada tenha em mãos o número da chave de acesso da nota:

Acesse o site da Sefaz e realize a busca da nota.

Na tela com os dados da nota, no rodapé da página, haverá a opção de Download de Documento, onde é possível adquirir o XML da nota.

O Download do XML só pode ser realizado na máquina onde são emitidas as notas fiscais, pois precisará autenticar com o certificado digital no momento do download.

A opção para download de documento só é acessível por quem recebeu a nota ou por quem a emitiu, em alguns casos o contador também poderá ter acesso.